После смерти Людовика поляки обратились к его младшей дочери Ядвиге с просьбой стать их королевой. Ядвига вышла замуж за Ягелло (Йогайла, или Ягайло), великого князя Литовского, который правил в Польше под именем Владислава II (годы правления 1386–1434). Владислав II принял христианство сам и обратил в него литовский народ, основав одну из могущественных династий в Европе. Обширные территории Польши и Литвы были объединены в мощный государственный союз. Литва стала последним языческим народом в Европе, принявшим христианство, поэтому пребывание здесь тевтонского ордена крестоносцев теряло свой смысл. Однако крестоносцы уходить уже не собирались. В 1410 поляки и литовцы нанесли поражение Тевтонскому ордену в битве при Грюнвальде. В 1413 они утвердили польско-литовскую унию в Городло, и в Литве появились общественные институты польского образца. Казимир IV (годы правления 1447–1492) пытался ограничить власть дворян и церкви, но был вынужден подтвердить их привилегии и права сейма, в который входили высшее духовенство, аристократия и мелкопоместное дворянство. В 1454 он даровал дворянам Нешавские статуты, аналогичные английской Хартии вольностей. Тринадцатилетняя война с Тевтонским орденом (1454–1466) закончилась победой Польши, и по договору в Торуни 19 октября 1466 Польше были возвращены Поморье и Гданьск. Орден признал себя вассалом Польши.